D3WM：解耦漂移-扩散世界模型实现一致的未来帧预测

D3WM（Decoupled Drift-Diffusion World Model）通过一个以高斯负对数似然目标训练的 transformer，同时输出确定性下一状态预测和异方差偶然不确定性空间图，并用该不确定性图作为条件扩散模型的空间门控：确定性区域锚定预测状态，不确定区域（如去遮挡或动态纹理）交由扩散过程采样。