MUCO：面向组合式长时程机器人任务的操控单元结构化框架

MUCO 将长时程机器人操控拆解为可复用的操控单元（MU），每个 MU 由局部目标、启动条件和可观测的成功/失败判据定义，并单独学习与验证。执行时 MUCO 根据语言和视觉构建 MU 序列，从冻结的能力注册表中匹配策略模型并调度校准成功率最高者，视觉验证结果决定重试或回退，且无需重执行已验证的 MU。