动态未知环境下的可见性感知移动抓取系统

一个统一系统在运行时同时约束全身轨迹碰撞与抓取遮挡两类可见性限制，由速度感知注视策略、分层子目标策略和滚动时域全身规划器组成。在400个随机仿真场景和Fetch移动操作机器人真机试验中，未知静态环境成功率70.4%、动态环境57.9%，分别比解耦的导航-操作策略高16.3和9.3个百分点，并显著减少碰撞。