arXiv Robotics· Zeyuan He, Bowen Yang, Zhirui Fang, Keru Zhou, Lei Jiang, Jingjing Qian, Fan Mo, Junchi Yan, Philip Torr, Xiu Li, Li Jiang, Jialin Yu·· 2 小时前AI 评分34
ELAN4D：以具身为中心的 4D 监督，通过即插即用适配提升 VLA 模型
ELAN4D: Embodiment-Centric 4D Supervision for Vision-Language-Action Models via Plug-and-Play Adaptation
AI 导读
ELAN4D 是一个以具身为中心的 4D 感知训练框架，用未来机器人关键点轨迹作为预测性时空监督来增强 VLA 策略。该方法仅凭本体状态的正向运动学推导关节与末端执行器的 3D 位移轨迹，通过梯度隔离的轻量轨迹解码器即插即用注入 4D 信号，推理时丢弃解码器、不改变基础策略接口。
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