arXiv Robotics· Zhilin He, Guoquan Qi, Changliu Liu·2026-10-16 12:00· 3 小时前AI 评分22

Manifold Generative Annealing：面向接触约束感知阻抗控制的强化学习先验生成退火方法

Manifold Generative Annealing for Contact Constraint-aware Impedance Control with Reinforcement Learning Prior

AI 导读

研究者提出 Manifold Generative Annealing（MGA），一种无模型与基于模型相结合的生成式运动—阻抗优化框架，先将预训练强化学习策略组织为结构化序列提案，再通过基于模型的 rollout 评估并筛选或细化。

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