arXiv Robotics· Youbeen Jeon, Uiseong Shin, Hwanchul La, Jaeseong Kang, Hyelim Choi, Yongseok Lee·· 4 小时前AI 评分22
VICON：基于视觉-惯性-接触的手-物跟踪，用于操作数据集构建
VICON: Visual-Inertial-Contact based Hand-Object Tracking for Manipulation Datasets
AI 导读
VICON 是一个基于视觉-惯性-接触的手-物跟踪框架，可在严重遮挡下同步捕捉手与物体运动及接触信息。它采用带力敏电阻（FSR）的视觉-惯性手套和 RGB-D 相机，并用因子图融合可见度加权物体位姿、FSR 测量与手部运动先验，无需预存 CAD 模型。在 5 个物体、40 次动作捕捉中，VICON 失败帧率仅 2.5%，基线为 50.9-64.6%，遮挡下中位误差 3.9 mm 和 3.0 度。
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