arXiv Robotics· Pasquale Marra, Stefano Berti, Gabriele Mario Caddeo, Lorenzo Natale·2026-10-28 12:00· 3 小时前AI 评分24

面向意图感知的机器人到人双臂交接：时间触觉编码与柔顺控制

Temporal Tactile Encoding and Compliance for Intent-Aware Robot-to-Human Bimanual Handover

AI 导读

研究将机器人到人交接视为多模态问题，把 VLA 模型与柔顺控制器结合，用 RGB 观测、时间编码触觉反馈和本体感知的人类演示微调 VLA 模型。人类受试者研究对比无触觉反馈和仅有触觉反馈无柔顺控制两个基线，结果显示柔顺控制与时间触觉编码互补，交接可靠性和舒适度显著优于基线。

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