arXiv Robotics· Zhao Jin, Fengyi Dai, Yuetong Yin, Yunan Wang, Wenjie Chen, Chuxiong Hu·· 4 小时前AI 评分24
DD-GBP：分布式动态高斯信念传播实现多臂随时规划与连续执行
DD-GBP: Anytime Multi-Arm Planning and Continuous Execution via Distributed Dynamic Gaussian Belief Propagation
AI 导读
研究者提出分布式动态高斯信念传播（DD-GBP）方法，通过并行局部推理直接规划关节空间轨迹，并用统一高斯过程参数化连接自适应规划时域、插值时间因子与连续执行。在 50 个含移动障碍物的长时域四臂场景中，DD-GBP 实现 92.5% 无碰撞全目标完成率，90% 丢包下成功率仍达 86.0%；单工作站 30 臂无障碍测试成功率 99.87%，平均热启动求解 15.80 ms，超过 60 Hz。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org