arXiv Robotics· Arpit Bahety, Skand Peri, Sriniket Ambatipudi, Chen Xu, Haruki Nishimura, Masha Itkina, Roberto Mart\'in-Mart\'in·· 2 天前AI 评分32
OopsieRecover：从语义干预中学习可迁移的 VLA 纠错
OopsieRecover: Learning Transferable VLA Corrections from Semantic Interventions
AI 导读
OopsieRecover 通过溯因推理从少量纠错演示中推断失败意图，并将知识编码为稠密空间表示与条件代价，引导 VLA 模型避开不良行为。在 6 项任务及物体位姿、场景变化上，仅需少量纠错演示即可让 VLA 克服新情境下的失败，无需为每种变化重新采集纠错数据。
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