arXiv Robotics· Fan Yang, Wenrui Chen, Guorun Yan, Ruize Liao, Wanjun Jia, Dongsheng Luo, Jiacheng Lin, Kailun Yang, Zhiyong Li, Yaonan Wang·· 13 小时前AI 评分38
BLaFA：将语言指令桥接到 3D 功能可供性，实现工具使用中的灵巧机器人抓取
BLaFA: Bridging Language to 3D Functional Affordances for Dexterous Robotic Grasping in Tool Use
AI 导读
BLaFA 框架通过知识引导语言解析（KLP）将自然语言指令转为操作约束语义六元组，结合 3D Gaussian Splatting 分层语义表示与 TriLocation 模块定位 3D 功能接触关键点，再由 KGT3D+ 映射为手腕位姿与手指关节力指令。
推荐理由模型分析
BLaFA 针对开放词汇指令到灵巧抓取的映射缺失，把语言解析为操作约束六元组，再用 3D Gaussian Splatting 表示与 TriLocation 定位功能接触点，最后经 KGT3D+ 转成腕部位姿和手指关节、力指令。评测覆盖 100 条开放词汇指令、14 种任务-工具组合和真实机器人实验，可作为语言驱动机器人工具使用研究的可比较基线；但证据限于作者报告的实验场景，跨工具泛化与现场可靠性仍需验证。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org