太阳能自主水面艇的清晰度驱动自适应任务规划

研究提出一种以"清晰度"最大化为数学基础的太阳能自主水面艇（ASV）自适应任务规划方法，清晰度与微分信息熵严格关联。该方法通过在线调整目标清晰度地图，结合遍历路径规划器根据清晰度地图和受可再生能源推进限制的艇速持续重规划，优先采集最高兴趣区域的数据。在北美北卡罗来纳州 Jordan Lake 开展的仿真与实验验证了该方法的有效性。