Humanoid Dodgeball：让人形机器人学会快速动态避障的强化学习框架

Humanoid Dodgeball 是一个面向人形机器人敏捷动态避障的强化学习框架，通过威胁感知奖励塑形实现高速全身闪避动作，并用多个方向特定的对抗性运动先验约束动作的稳定性与多样性。仿真与硬件实验显示，该框架在多种障碍物速度和发射距离下显著提升动态避障表现，同时保持稳健且物理可行的人形运动。