arXiv Robotics· Hong Li, Yue Xu, Yihan Tang, Yankang Dong, Chenyuan Liu, Chenyang Yu, Xuyang Li, Siyuan Huang, Yujun Shen, Nan Xue, Yong-Lu Li·· 5 小时前AI 评分31
AetheRock：用于力引导视触觉学习的臂戴式机器人示教系统
AetheRock: An Arm-Worn Robot Teaching System for Force-Guided Vision-Tactile Learning
AI 导读
AetheRock 是一套臂戴式机器人示教系统，可采集夹爪力、视觉与触觉数据，指尖采用低成本易制造的 GelSlim-Mini，人手指接触区配有电阻式压力传感器。配套的 ForceVT 框架对齐多模态表征，用力与视觉引导触觉学习，以缓解制造差异和传感器退化影响。真实实验显示 ForceVT 平均性能较视触觉基线提升 13%，触觉保真度降低时平均任务进度仍达 55.0%，全保真度为 58.0%。
推荐理由模型分析
针对接触丰富操作中力/触觉传感成本高、易受制造差异与磨损影响的问题，提出低成本可制造的臂戴采集设备与力-视觉引导触觉表征学习框架。真机实验给出相对视觉-触觉基线的13%提升，并量化触觉保真度下降时的性能衰减，可供做机器人示教与多模态策略学习的研究者参考其采集方案与鲁棒性评估方式。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org