arXiv Robotics· Debadrata Sarkar, Akash Bachhar, Aman Arora·· 4 小时前AI 评分24
Tread：面向可穿戴机器人的视觉-惯性地形与运动上下文感知步态相位及速度估计框架
Tread: A Visuo-Inertial Framework for Terrain and Locomotion Context-Aware Gait-Phase and Speed Estimation in Wearable Robotics
AI 导读
Tread 是一个视觉-惯性框架，用胸部摄像头和四个下肢 IMU 通过因果流水线统一估计地形、运动模式、步态相位与步行速度。其 ATP 地形分类准确率 96.3%、平均提前 1.46 s 预判地形转换，TALMI 在平地与楼梯专家上分别达 93.7% 和 98.8%，转换延迟低于 200 ms。
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