arXiv Robotics· Emanuele Cuzzocrea, Giuseppina Iannotti, Luca Rossini, Arturo Laurenzi, Nikos Tsagarakis·· 5 小时前AI 评分31
面向语言条件双臂操作的任务规划与执行衔接框架
Bridging Task Planning and Execution for Language-Conditioned Bimanual Manipulation
AI 导读
研究者提出一种零样本视觉语言框架，将执行可行性推理直接融入双臂操作的任务规划，用结合语义物体关系与执行约束的结构化场景表示来选择障碍物搬移与执行方案。在 CENTAURO 轮腿混合人形机器人的九个语言条件操作场景中，该框架任务成功率高于不考虑执行可行性的基线；在专门构造的失败场景中，分层校验器借助阶段级执行历史实现局部恢复或定向重规划，所需模型查询次数少于每次都重规划。
推荐理由模型分析
该研究把执行可行性约束直接嵌入语言条件任务规划，用分层校验器在感知不确定下检查双臂阶段的前后条件，并支持局部恢复而非整体重规划。在 CENTAURO 人形机器人九个场景中任务成功率高于不考虑执行的基线，失败场景下模型查询更少。做具身操作与任务规划的研究者可参考其结构化场景表示与校验设计，但结论限于该平台与实验场景。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org