arXiv Robotics· Xuhui Kang, Sung-Wook Lee, Yan Zhuang, Tianle Zhong, Yen-Ling Kuo·· 2 小时前AI 评分31
RARA：通过检索锚定表征对齐实现机器人操作的鲁棒策略微调
RARA: Robust Policy Fine-Tuning through Retrieval-Anchored Representation Alignment for Robotic Manipulation
AI 导读
RARA 是一种两阶段适配方法，先从预训练中检索任务意图与动作相似的演示表征，将目标演示的策略表征与检索演示的预训练表征对齐，再在微调时限制检索演示表征的变化幅度。
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