arXiv Robotics· Hojune Kim, Timothy Chen, Jiankai Sun, Lars W. Osterberg, Qianzhong Chen, Ke Wang, Mac Schwager·· 4 小时前AI 评分38
LEGS：用具身高斯泼溅世界微调无遥操作 VLA 实现人形机器人移动操作
LEGS: Fine-Tuning Teleop-Free VLAs for Humanoid Loco-manipulation in an Embodied Gaussian Splatting World
AI 导读
LEGS 是一种混合模拟器，将网格前景（机器人、物体、道具）合成到由手持场景采集重建的 3D 高斯泼溅（3DGS）背景上，用程序化运动基元生成器在无人类遥操作下大规模合成带标注演示。
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