arXiv Robotics· Heng Zhang, Wei-Hsing Huang, Gokhan Solak, Arash Ajoudani·· 7 小时前AI 评分40
OmniVIC：融合视觉语言模型上下文学习的自改进可变阻抗控制器，用于安全机器人操作
OmniVIC: A Self-Improving Variable Impedance Controller with Vision-Language In-Context Learning for Safe Robotic Manipulation
AI 导读
OmniVIC 是一种由视觉语言模型增强的通用可变阻抗控制器，通过自改进的 RAG 与上下文学习从结构化记忆库检索过往经验，为接触密集的机器人操作任务生成自适应阻抗参数。该方法结合实时力/力矩反馈将交互力控制在安全阈值内，在仿真与真实机器人任务上平均成功率从基线的 27% 提升至 61.4%，并减少了力违规。
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