基于 CBF 的全向倾转旋翼空中机器人控制分配

针对主动倾转空中机器人伺服响应慢导致期望力旋量在重构过程中不可行的问题，该研究提出一种控制屏障函数（CBF）分配器，在伺服构型有界失配下保持力旋量可行性。对非奇异六通道分配映射，逆分配将鲁棒力旋量包含问题化为受椭球储备收紧的十二个推力裕度，其完整导数导出六变量伺服速率二次规划。