arXiv Robotics· Guoqin Tang, Qingxuan Jia, Yichen Tan, Zihang Lv, Ruiquan Wang, Zeyuan Huang, Gang Chen·· 2 小时前AI 评分38
OV-PEAR：面向未知工业操作物体的观测验证位姿-尺度估计与重建
OV-PEAR: Observation-Verified Pose-Scale Estimation and Reconstruction for Unknown Industrial Manipulation Objects
AI 导读
OV-PEAR 是一个面向未知工业物体的观测验证框架，可同时完成 3D 重建与位姿-尺度估计，无需 CAD 模型或物体专属训练数据。在 BOP-Industrial 上平均 AR 达 0.657，真实机器人连接器装配取得 99.67% 抓取成功率和 84.00% 装配成功率。其模型库与位姿-尺度日志支持 0.02 ms/帧的短期物体级状态维护。
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