arXiv Robotics· Haohua Que, Handong Yao·· 2 小时前AI 评分33
DriveDegrade：纯视觉端到端驾驶的图像退化容忍度基准
When Does Corruption Break the Plan? A Degradation-Tolerance Benchmark for Camera-Only End-to-End Driving
AI 导读
DriveDegrade 是面向纯视觉端到端驾驶的图像退化容忍度基准，在图像加载器内实时注入 16 类、5 个严重等级的退化，统一评估 nuScenes 与 NAVSIM 上的开环规划，并加入 CARLA 闭环锚点。结果显示轻度退化几乎不影响规划，而模糊、JPEG、雨滴在中等级严重度出现明显阈值；一个已发布的视觉-语言-动作规划器在两类退化轴上均表现平坦，将其六个摄像头全部致盲仅损失 11.5%。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org