统一连续体机器人驱动平台的设计与表征

该研究提出一种统一驱动平台，将驱动硬件与软件同连续体机器人设计解耦，支持多种连续体机器人类型、大量自由度扩展，并可集成传统串联机械臂构成混合架构。平台在开源手术机器人系统上验证，驱动模块实现亚毫米平移精度，在30 mm和180°范围内旋转误差小于5°。研究还演示了受限环境下连续体相机的遥操作，以及2.53 mm同心管机器人镊子与传统腕式器械的双臂操作，硬件设计与基于ROS的软件均已开源。