arXiv Robotics· Yimin Pan, Sen Wang, You Zhou, Jianfeng Gao, Pengbo Sun, Ahmed M. Naguib, Zoltan-Csaba Marton·· 4 小时前AI 评分29
VGM-VS：用预训练视觉几何模型实现高精度视觉伺服
VGM-VS: Rethinking Visual Geometry Model for High-Precision Visual Servoing
AI 导读
VGM-VS 是一种基于预训练前馈视觉几何模型的视觉伺服方法，通过视觉几何模型估计相对相机位姿，并将其迭代用作闭环 PBVS 的位姿增量。针对模型的尺度模糊问题，机器人沿预定运动自主采集图像—位姿对并微调相机头，联合学习手眼变换，免去专门标定。
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