OmniQuad：采用全向轮与腿式运动的轮腿混合机器人

OmniQuad 将麦克纳姆轮与腿式运动结合，构成轮腿混合机器人，以兼顾腿式机器人的地形适应性与轮式机器人在平坦地面的效率。研究设计了定制麦克纳姆轮足，并给出由轮足与 EM-Act 执行器组成的整机装配及控制方案。团队在室内外环境中开展试验评估其性能。