arXiv Robotics· Jiahao Xu, Peiyuan Wang, Hanzhuo Zhang, Zihao Yu, Tianyu Fu, Hao Chen, Xuanhao Xiang, Zixuan Li, Jianbo Yu, Chenchen Fu, Wanyuan Wang·· 3 小时前AI 评分36
GTP-FA：带失败归因的“先抓取后规划”两阶段机器人操作框架
Grasp-Then-Plan with Failure Attribution: A Closed Two-Stage Framework for Precise and Generalizable Robotic Manipulation
AI 导读
GTP-FA 是一个面向机器人操作的两阶段“先抓取后规划”框架，通过学习失败归因模型对未见过的抓取给出稳定的失败模式分布，并据此分别优化抓取与规划模块。该框架在仿真和真机实验中提升了 RL、IL、扩散策略和 VLA 等基座方法的整体任务成功率，论文已被 NeurIPS 2026 接收。
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