arXiv Robotics· Caelan Garrett, Neel Jawale, Fabio Ramos·· 6 小时前AI 评分29
DemoStream：面向示教学习自动化的批量任务与运动规划优化
DemoStream: Batched Task-and-Motion-Plan Optimization for Automated Learning from Demonstration
AI 导读
DemoStream 是一个基于 GPU 加速 TAMP 的系统，通过批量采样与批量约束满足并行探索大量解，以提升示教数据的质量，从而提高行为克隆成功率。仿真实验对比了不同动作空间、代价函数和批量大小对下游策略成功率的影响，并利用 TAMP 的安全保证在真实世界以平均每小时 66 条的速度采集示教数据。
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