arXiv Robotics· Tyler Ga Wei Lum, Kushal Kedia, C. Karen Liu, Jeannette Bohg·· 6 小时前AI 评分33
Play2Perfect：灵巧操作预训练对精密装配有何影响？
Play2Perfect: What Matters in Dexterous Play Pretraining for Precise Assembly?
AI 导读
研究提出 Play2Perfect，一个通过多样化物体与目标进行任务无关"玩耍"预训练的 RL 框架，再微调适配精密装配。该先验比从零开始的 RL 训练样本效率高 33 倍，即使后者提供密集多阶段奖励。方法实现零样本 sim-to-real 迁移，在 0.5 mm 接触间隙的紧密插入中达到 60% 成功率，长程多零件装配与拧螺丝成功率超 50%。
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