arXiv Robotics· Michal P. Podolinsky, Yunhao Yang, Daniel Little, Hong Lu, Rohan Siva, Olin Goudey, Neel P. Bhatt, Matthias Scheutz, Ufuk Topcu·· 2 天前AI 评分36
VLA-Tug：通过校准潜在探针实现视觉-语言-动作模型的失败预测与分类
Failure Prediction and Classification in Vision-Language-Action Models Via Calibrated Latent Probing
AI 导读
VLA-Tug 是一种轻量探针，作用于 VLA 主干网络的潜在层，以极低推理开销提升早期失败检测，并约束漏检率与误报率。在相同误报率下，对轨迹失败前片段进行监督可将早期失败检测提升最高 30%；迁移到未见任务时，漏检与误报边界在最高 86% 的运行中仍然有效，基线最多为 21%。
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