arXiv Robotics· Heng Zhang, Kevin Yuchen Ma, Mike Zheng Shou, Weisi Lin, Yan Wu·· 4 小时前AI 评分38
MANGO-Grasp：基于几何导向 3D 高斯与马氏场的跨本体灵巧抓取
MANGO-Grasp: Mahalanobis Fields over Geometry-Oriented 3D Gaussians for Cross-Embodiment Dexterous Grasping
AI 导读
MANGO-Grasp 用几何导向 3D 高斯图元表示物体、以预训练描述子编码手部形态与运动学，并用各向异性马氏场建模手物交互，实现跨本体灵巧抓取。在 CMAP 与 MultiGripperGrasp 基准上，其仿真性能最高超过最强已见手基线 8.24 个百分点，零样本迁移到未见过的 SharpaWave 手时最高提升 16.57 个百分点，真实实验成功率达 86%。代码将在论文发表后公开。
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