arXiv Robotics· Simone D'Angelo, Gianmarco Corrado, Federico Esposito, Vincenzo Scognamiglio, Fabio Ruggiero·· 2 天前AI 评分31
不迷路：通过按需创建视觉特征缓解视觉惯性里程计漂移
Not Losing Your Way: Mitigating Visual-Inertial Odometry Drift through On-Demand Visual Feature Creation
AI 导读
针对无人机在重复纹理或弱纹理环境航拍巡检中视觉惯性里程计（VIO）漂移的问题，研究者提出一种主动环境改造框架，仅依靠相机和IMU、无需先验地图或额外定位传感器，由无人机按需投放地面标记或通过物理接触标记墙面来创建视觉特征。
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