arXiv Computer Vision· Shreya Gummadi, Mateus V. Gasparino, Gianluca Capezzuto, Marcelo Becker, Girish Chowdhary·· 3 小时前AI 评分30
ZeST：基于 VLM 的未知环境零样本可通行性导航
ZeST: A VLM-based Zero-Shot Traversability Navigation for Unknown Environments
AI 导读
ZeST 将 VLM 的重复输出视为随机测量并融合为不确定性感知后验，实现零样本可通行性预测，避免为采集数据把机器人置于危险环境。在受控室内与非结构化室外环境中，ZeST 导航成功率达 90-100%，而所有基线均不超过 60%，并在查询延迟最高 3.6s 时仍保持完全成功。
来源：arXiv Computer Vision · arxiv.org