RE4：用操作模式实现物体交互的变换感知模仿学习

RE4 提出一种基于操作模式的模仿学习框架，通过姿态估计驱动的演示检索、模式感知变换与重规划四步流程，在 Push-T、Robomimic、MimicGen 仿真基准和真实机器人实验中优于基线，同时保持可解释性。该方法在稀疏数据、视觉干扰物和额外碰撞几何的对抗性测试中验证了鲁棒性。