语言对齐的力/力矩预训练用于外部接触感知

研究将双侧六轴力/力矩历史与冻结语言空间对齐，用仿真抓放交互生成的监督做预训练，得到语义结构化的物理表征。在仿真未见物体上，该表征支持以文本原型读出机器人动作、物体重量和抓取交互；真实放置任务中无需更新编码器、仅靠无标签校准即可识别接触与支撑状态，优于垂直力符号反转基线。对预训练中未出现的连接器插入事件，低秩适配比从头训练更省数据。