VIGOR-MPC：视觉引导的目标调节 MPC

VIGOR-MPC 是一个模块化师生框架，将具备全状态知识与视野约束的多轨迹长时域 MPC 蒸馏为轻量短时域 MPC，其代价参数由视觉在线推断。学生模型仅依赖带噪声、遮挡的感知上下文，通过多级循环映射学习恢复教师行为。在仿真与硬件的视觉自动驾驶竞速中，该框架可泛化到未见赛道，圈速接近特权长时域教师，单步计算量降低逾 90%。