DEX-PHD：面向多模态数据采集的便携式灵巧手持设备

DEX-PHD 是一款集成灵巧机器人手、逐指连续控制与多模态记录的便携式手持设备，可采集本体感知信息、指尖接触数据和腕部相机视频，操作者通过关节级映射直接控制机器人手。其无缆设计支持在多种环境中采集数据，并已在需要多指协同的富接触任务上完成演示，采集的示范数据通过开环回放在实体人形机器人上部署。结果显示开环回放保留了手指运动的主要时间模式与任务相关接触。