arXiv Robotics· Minkyu Kim, Junhoo Lee, Seungyeon Kim, Suhyun Jeon, Baekseung Kim, Donghoon Han, Nojun Kwak·· 2 小时前AI 评分24
面向自适应 VLA 动作块执行的策略对齐预测验证
Policy-Aligned Predictive Verification for Adaptive VLA Action-Chunk Execution
AI 导读
研究者提出策略对齐预测验证器（PAV），在 VLA 内部任务条件表示空间中评估候选动作前缀，判断其能否保持任务完成能力，而非用未来预测生成动作。该方法结合轨迹级生存监督与定位先验，输出有效性分数以指导执行视界选择。在 pi_0 与 pi_0.5 上跨 LIBERO、RoboTwin 2.0 及真实世界操作任务的评测显示，成功与查询次数的权衡得到改善。
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