arXiv Robotics· Nicholas Paul, Devson Butani, Eric Martinson·· 2 天前AI 评分34
机器人记忆驱动的快速可靠开放词汇物体搜索与缺失检测
Fast and Reliable Open-Vocabulary Object Search with Absence Detection from Robot Memory
AI 导读
一种两阶段架构将快速候选检索与验证选择解耦，从带位姿的序列 RGB 观测中实现高召回与可靠缺失检测。现有基于文本或视觉嵌入的搜索系统对缺失物体几乎从不弃权，特异度最高仅 9%。在 ScanNet 公寓场景上，基于 caption 的检索加入视觉验证步骤后，可靠性匹配或超过穷举搜索，检测器调用量减少一个数量级，并在单块消费级 GPU 上实时运行于实体机器人。
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