arXiv Robotics· Heng Zhang, Rui Dai, Gokhan Solak, Pokuang Zhou, Nikos Tsagarakis, Yu She, Arash Ajoudani·· 7 小时前AI 评分31
接触密集型机器人任务的安全学习综述：从经典学习方法到安全基础模型
Safe Learning for Contact-Rich Robot Tasks: A Survey from Classical Learning-Based Methods to Safe Foundation Models
AI 导读
这篇综述系统梳理了接触密集型机器人任务的安全学习方法，将现有方法分为安全探索与安全执行两大类，涵盖约束强化学习、风险敏感优化、不确定性建模、控制屏障函数和模型预测安全护盾等技术。
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