arXiv Robotics· Zhigen Zhao, Mark Leggiero, Yipu Chen, Haoran Liu, Yifan Wu, Huishu Xue, Sirui Zhan, Ye Zhao·· 2 小时前AI 评分38
VQActFlow：面向多任务机器人操作的向量量化动作模式引导方法
VQActFlow: Vector-Quantized Action Mode Steering for Multi-Task Robot Manipulation
AI 导读
VQActFlow 将连续动作分块量化为离散码本序列，并通过变分流匹配生成码序列，在多任务机器人操作中显式保持对动作模式的偏好。推理阶段用语言条件上的无分类器引导和码本评论器信号引导模式选择，在 LIBERO 仿真、Unitree G1 人形全身抓放和 ALOHA 式双臂接触任务上均优于连续与离散基线。该工作已被 IEEE RA-L 2026 接收。
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