arXiv Robotics· Tadashi Sumioka, Kazushi Akimoto, Takuya Tsujimura, Sho Takayanagi, Kineo Tomura·· 2 小时前AI 评分23
后轮摆动机构遥控摩托车过弯打滑摔倒抑制
Slip-Induced Fall Suppression During Cornering for a Remotely Operated Motorcycle with a Rear-Wheel-Swing Mechanism
AI 导读
研究将摩托车打滑摔倒的抑制问题形式化为按车速与路面状况分配辅助控制输入的优化问题，并基于此前适用于前后轮转向系统的摩托车模型进行扩展。团队开发了遥控摩托车，在低摩擦路面以5.5 m/s进行绕桩行驶，并在合成冰面上模拟雨天驶过井盖的转向操作。实验结果表明该方法在这两类工况下均成功抑制了摔倒。
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