arXiv Robotics· Zhuoyuan Yu, Yuxing Long, Du Wang, Junyang Wang, Hongwei Fan, Hao Dong·· 4 小时前AI 评分48
Scan2Instruction 与 PRPT-KS 让语言引导导航无需演示即可适配新建筑
One Scan is Enough: Demonstration-Free Adaptation for Language-Guided Navigation
AI 导读
Scan2Instruction 将一次 iPhone 扫描编译成完整训练环境，自动合成带指令的可执行导航片段，PRPT-KS 则直接从重建场景读取闭式 Pareto 效用完成策略适配，无需学习型 critic 和人工标注。在五个真实环境中，RealNav 达到 85% 实机成功率，高于经人类演示后训练的基线 49%；在未扫描区域仍达 82%，基线为 41%。
来源：arXiv Robotics · arxiv.org