arXiv Robotics· Arth Shukla, Kehlani Fay, Huaze Liu, Darin Djapri, Alexiy Buynitsky, Nicklas Hansen·· 7 小时前AI 评分38
Catch It All!：灵巧手实现可泛化的动态抓取
Catch It All!: Generalizable Dynamic Catching with a Dexterous Hand
AI 导读
Catch It All! 是一个面向人形机器人的 sim-to-real 抓取框架，仅用单个第一视角相机即可泛化到未见物体，完成下手与上手抓取。系统在 Unitree G1 上零样本部署，成功抓取 9 个训练中未见的物体，涵盖低回弹毛绒玩具、半变形玩具与薯片袋，以及接触高回弹的刚弹性物体。
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