arXiv Robotics· Dian Wang, Jisang Park, Xiaomeng Xu, Han Zhang, Shuran Song, Jeannette Bohg·· 7 小时前AI 评分38
Mixture of Frames Policy：面向双臂移动操作的多帧动作去噪扩散策略
Mixture of Frames Policy: Multi-Frame Action Denoising for Bimanual Mobile Manipulation
AI 导读
MoF 是一种在多个坐标帧间同步去噪的扩散策略，它维护单一规范扩散状态，将其重表达到多个任务相关帧，由帧专用去噪器分别预测噪声后融合回规范帧。在九个仿真双臂操作任务中，最佳动作帧随任务而异，MoF 优于 oracle 帧选择与标准 MoE 基线；在两个真实双臂移动操作任务上，MoF 也超过所有单帧基线。方法采用基于列的 6D 旋转表示与 SE(3) 动作参数化，支持精确可微的帧变换。
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