arXiv Robotics· Yuehao Huang, Yunzi Wu, Xiaotao Zhang, Xinhai Li, Jiankun Dong, Sunyao Zhou, Jiajun Lv, Chi Zhang, Chenjia Bai, Yong Liu, Xuelong Li·· 7 小时前AI 评分38
WNM-3D：面向闭环VLN、带3D场景条件的世界导航模型
WNM-3D: A World Navigation Model with 3D Scene Conditioning for Closed-Loop VLN
AI 导读
WNM-3D 是面向连续视觉语言导航（VLN）的生成式世界导航模型，用冻结的前馈几何编码器从单目 RGB 历史提取跨视角表示，再经可训练的 3D Scene-to-Token Adapter 转为定长场景前缀，供世界-动作 Diffusion Transformer 在联合去噪中持续使用。
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