arXiv Robotics· Shiqi Che, Yijie Liu, Shuo Wang, Wenxin Liu·· 6 小时前AI 评分35
LIN-SLAM：轻量级 LiDAR-惯性神经 SLAM，实现实时机载导航
LIN-SLAM: Lightweight LiDAR--Inertial Neural SLAM for Real-Time Onboard Navigation
AI 导读
LIN-SLAM 将高频几何 LiDAR-惯性估计与神经隐式跟踪、持续建图和全局优化耦合，在三个数据集共十二条序列（32/64/128 通道 LiDAR）上取得所评估几何与神经隐式方法中最低的整体平均绝对轨迹误差（ATE），并大幅降低运行时间。
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