arXiv Robotics· Qianqian Yang, Dayou Li, Bangya Liu, Zihao Zhu, Nuo Chen, Siyuan Xu, Hezhen Hu, Chen Yu, Rebecca Friesen, Minghui Zheng, Cynthia Hipwell, Xiaoning Qian, Kenji Shimada, Zhiwen Fan·· 4 小时前AI 评分38
Ego2Contact：从第一人称人类视频预测触觉，用于接触密集型机器人操作
Ego2Contact: Predicting Touch from Egocentric Human Video for Contact-Rich Robot Manipulation
AI 导读
Ego2Contact 从人类第一人称 RGB 视频学习视觉-触觉先验并迁移到机器人手，其预测器融合时序场景上下文与手部局部视觉特征推断双手触觉场。该方法在人类数据（含未见物体）和适配后的机器人数据上均优于已有触觉预测器，预测触觉得以作为仿真强化学习与真机策略后训练的输入。仿真中，使用预测触觉的策略优于无触觉基线，并恢复了部分真值触觉传感的收益。
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