arXiv Robotics· Tianxing Chen, Wenwei Lin, Chuqiao Lyu, Peicheng Xiang, Junyuan Tang, Tian Nian, Zijian Cai, Kehe Ye, Chenze Yu, Wenxuan Zhu, Eric J. Chen, Yan Qin, Yue Chen, Tongyu Wu, Junhao Gong, Kai-Chong Lei, Jiahao Zhang, Kailun Su, Qiwei Liang, Renjing Xu, Ping Luo, Wenbo Ding·· 3 小时前AI 评分40
Spark-0：面向机器人灵巧操作的空间对齐触觉预训练扩展
Spark-0: Scaling Spatially Aligned Tactile Pretraining for Robot Dexterous Manipulation
AI 导读
研究团队提出空间对齐的视觉-触觉-语言-动作模型 Spark-0，预训练时用触觉手套生成的图像空间接触图与冻结 3D 几何教师特征监督视觉 token，推理时移除这些目标，单一 checkpoint 同时支持纯视觉与触觉条件部署。
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