Uni-PNP统一抓取与非抓取操作策略

2026年10月16日，arXiv Robotics 报道了 Wenxuan Zhu 等作者发布的论文 Uni-PNP，一种统一学习抓取（prehensile）与非抓取（non-prehensile）操作的策略，用于跨多样物体和夹爪的物体位姿到达。据该报道，方法先用接触动力学数据集预训练几何编码器预测接触引发的物体运动，再通过从可抓取到不可抓取物体的两阶段强化学习课程训练策略。实验在数百个已知物体上取得 76.39% 成功率，未见物体上 57.91%，分别超出最强基线 20.52 和 17.79 个百分点，并迁移到真实场景。上述数据与结论均来自该篇报道，为其单方陈述。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。