触觉传感器布局对灵巧操作策略影响研究

2026年11月10日，arXiv Robotics 刊出 Taeyun Kim 等作者的论文，研究触觉传感器在灵巧操作策略中“该放哪而非放多少”的问题。作者采用单一受控实验协议：固定教师模型、训练流程与候选 taxel，仅改变传感器配置与表征，在三种机器人手上测试掌内旋转与抓取任务。结果显示，从接触统计中选出的少量 taxel 即可匹配远大于它的均匀布局，均匀铺满会高估任务所需的 taxel 数量；极少接触位置的 taxel 等同于无触觉输入，且全部候选 taxel 在输入张量中的排布不影响性能，卷积编码器亦然。该报道为目前唯一来源，尚无后续跟进报道。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。