GRAFT：冻结行为跟踪器的几何感知残差适配

2026年10月28日，arXiv Robotics 报道了 Liang Li 等作者提出的 GRAFT 框架，这是一种面向冻结行为基础模型（BFM）的几何感知残差适配框架。该框架通过轻量适配器，仅对下半身执行目标施加地形条件修正，同时保持 BFM 参数与运动参考接口不变；适配器以任务与足部几何奖励训练，并从特权地形观测蒸馏到机载深度。报道称，该框架在四个冻结跟踪器上完成仿真评测，覆盖台阶、沟槽与平台；在 Unitree G1 上，适配后的 SONIC 跟踪器仅凭机载深度与未修改参考即完成真实地形穿越。目前进展限于上述仿真评测与单平台真机验证，报道未提及更多平台或后续计划。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。